梁常春：十年磨“剑” 擎“臂”太空(2)

　　为此，空间站机械臂设计成7个关节，即实现7个自由度，在每个关节上都设置有丰富的传感器和电路，在太空中能够实现类似人类手臂的运动能力。

　　如何实现机械臂在舱体上覆盖“爬行”？无意间，团队从圆规中得到灵感，将机械臂创新设计成拥有两只脚（手）即末端执行器、一个大脑即中央控制器的结构。

　　“中央控制器作为整臂的大脑，我们将它放到了离臂本体最近的地方。”梁常春说，机械臂对称配置，可以首尾互换，很好地解决了功能性难题。

　　梁常春曾形容说，“两根臂杆展开后在舱表爬行时，仿佛就是一个巨大的圆规在空间站表面辗转腾挪”。

　　在梁常春看来，空间站机械臂最主要的特色就是“爬行”功能，“团队利用最少的资源和代价，在有限臂长的基础上实现了整站作业区域的覆盖，是一大创新”。

　　日复一日，年复一年，在无数次推倒重来的“归零”中，梁常春带领团队一轮轮迭代优化，誓言做到“世界最好”。如今，空间站机械臂能够圆满完成舱外巡检、辅助航天员出舱作业任务等各项任务，在技术、功能等方面达到世界先进水平。

　　“从事航天工作一定要有良好的心态和如履薄冰的责任感，要善于从复杂的工程技术难题中寻找规律。”10年前，梁常春第一次听到这句话时就将其深深印在心底，也践行在行动中。

　　从“上天揽月”，到“手摘星辰”，在追逐航天梦的过程中，梁常春勇于担当，甘于奉献。如今，他在深空后续探测、小天体采样、载人月球探测等任务中继续践行航天精神，为建设航天强国奉献自己的青春力量。（中青报·中青网笔者 李川 ）